1

安裝機器人

在安裝機器人之前，首先要檢查設備是否缺件，用眼睛觀察機器人是否完好無損。然后安裝控制柜，用叉車或吊車吊裝機器人本體。最后連接機器人本體與控制柜，機器人與控制柜的連接主要是電動機動力電纜與轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電纜、用戶電纜的連接。



控制柜

2

設置語言

次通電開機時，默認的語言是英語，需要更改為漢語，方便操作。



1.點擊左上角””圖標

2.點擊“controlpanel”

3.點擊“l(fā)anguage”

4.選擇“chinese”，點擊“ok”

5.選擇“yes“后等待機器人重啟，語言設置就完成了



示教器主界面



3

備份與恢復

定期對機器人進行備份，是保證機器人正常工作的良好習慣。備份文件可以放在機器人內(nèi)部的存儲器上，也可以備份到u盤上。



備份文件包含運行程序和系統(tǒng)配置參數(shù)等內(nèi)容。當機器人系統(tǒng)出錯，可以通過備份文件的恢復備份前的狀態(tài)。平時在程序更改之前，一定要做好備份。需要注意的是，備份恢復數(shù)據(jù)是具有性的，不能將一臺機器人的備份數(shù)據(jù)恢復到另一個機器人上。



4

校準

機器人每個關節(jié)軸都有一個機械原點的位置。遇到下列情況時，需要對機械原點的位置進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新操作：

1.更新伺服電動機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后

2.當轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復后

3.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后

4.斷電后，機器人關節(jié)軸發(fā)生了移動

5.當系統(tǒng)警報提示“轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”



5

系統(tǒng)i/o配置及接線

以某抓手接線電氣原理圖來說明。

機器人信號輸入部分原理圖，其中704位24v+，703位24v-，輸入信號由夾爪開始位、夾爪結(jié)束位、壓板結(jié)束位、抓包輥道準備好、托盤準備好，一共五個。

個為氣缸磁性開關檢測信號，后兩個為配套plc傳送給機器人大包和托盤準備好的信號，為了實現(xiàn)電氣隔離，需要將plc給機器人的電平信號轉(zhuǎn)化為機器人自身的電平，需要通過繼電器來實現(xiàn)。



輸出部分原理圖如下，同樣是五個輸出，抓手電磁閥、壓包電磁閥、抓包完成信號、碼垛完成信號、機器人運行信號。


通常通過通訊板dsqc652為我們提供一個通訊接口，它的每一個接口對應一個輸入或者輸出。


圖所示為dsqc652通訊板，上下各有兩排端子，包含16個數(shù)字輸入和16個數(shù)字輸出，每一個接口對應一個地址，例如x1.1對應數(shù)字輸出0號地址（do0），x1.2對用數(shù)字輸出1號地址（do1），x3.1對應數(shù)字輸入0號地址（di0），x3.2對應數(shù)字輸入的1號地址（di1），依此類推下去。每個端子排的9接703號線（com），10接704號線（+24v）。



首先我們需要在機器人控制系統(tǒng)中，為五個輸入信號和五個輸出信號都配置一個在機器人程序中用到的的名稱，例如夾爪開始位di0jiazhuastart，夾爪結(jié)束位di1jiazhuaend，程序不能識別漢字，所以這些信號也必須都是字母數(shù)字等組合。然后將這些名稱與我們的通訊板的物理地址一一對應上。


1.配置i/o單元

1）點擊控制面板

2）點擊配置

3）點擊“主題”，確認選擇i/o

4）選擇unit

5）選擇“顯示全部”

6）選擇“添加”

7）設定數(shù)值

8）點擊下滾箭頭

9）根據(jù)條線設定dn的地址

10）點擊“確定”，點擊“是”


2.設定數(shù)字輸入di1

1）在配置里選擇“signal”

2）選擇“顯示全部”

3）選擇“添加”

4）設定數(shù)值，點擊“確定”，點擊“是”

只需按照上面的步驟將di1改為di0jiazhuastart即可。

等所有的信號全部配置完成以后，就將對應的信號線接入通訊板上。





此外，機器人與plc之間還有一種通訊方式profibus。

1.在觸摸屏主頁面點擊

2.點擊“控制面板”

3.點擊“配置”

4.點擊“bus”

5.點擊“添加”，進入添加頁面，修改參數(shù)

6.返回第三步的i/o頁面后，點擊“unittype”

7.找到“dp_internal_slave_fa”，點擊進入

8.填寫完產(chǎn)品id號，向下翻頁找到“inputsize”和“outputsize”，將他們都改為64，點擊確定。如果此時彈出窗口提示“是否立即重啟”，點“否”，需等待配置完成后再重啟

9.返回第三步的i/o頁面后，點擊“unit”，新建“profibus1”單元，修改參數(shù)

10.返回第三步的i/o頁面后，點擊“signal”，進入配置各個i/o信號的界面，參數(shù)設計基本和前面的di1類似，只需要將assignedtounit改為“profibus1”



6

檢查信號

1.點擊圖標進入系統(tǒng)菜單

2.點擊“輸入輸出”，對i/o信號進行監(jiān)控。0表示沒信號，1表示有信號。檢查配置的信號與實際信號是否對應正確

3.dogrippera和dogripperb分別代表機器人兩個夾具氣缸，點擊其中的一個

4.再點擊0或1即可更改夾具狀態(tài)，強制進行夾具松開、閉合的操作，查看電磁閥接線是否錯誤



7

導入程序

1.點擊圖標，選擇“程序編輯器”，點擊“模塊”

2.在模塊界面，選擇“加載模塊”，從存放程序模塊的路徑加載你所需要加載的程序模塊，模塊通常存放在progmod文件夾下，可以用記事本打開





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工件坐標系設定

1.機器人的坐標系統(tǒng)

設定工件坐標是進行示教的前提，所有的示教點都在必須在對應的工件坐標中建立。如果在wobj0上建立示教點，如果機器人在搬動以后就必須重教所以的點。如果是在對應的工件左邊上示校的話就可以只修改一下工件坐標，二無需重教所有的點





2.正確設定工件坐標的必要性

不準確的工件坐標，使機器人在工件對象上的x/y方向移動變得困難





3.設定坐標

1）在示教器創(chuàng)建一個wobj1項目

2）定義工件坐標

3）驗證工件坐標準確度





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較基準點

1.點擊圖標進入主系統(tǒng)界面，點擊“程序數(shù)據(jù)”

2.點擊“robtarget”

3.選擇需要修改的工位，ppick1和ppkck2分別對應1工位和2工位的基礎位置

4.點擊工位后出現(xiàn)下拉菜單，選擇編輯，在編輯選項中選擇“修改位置”。修改完成后，機器人就會自動記錄下新的位置。





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調(diào)整參數(shù)

1.微調(diào)紙箱的長寬高

若新進紙箱有些許變化，影響碼垛效果，或紙箱裝箱效果不是很好時，需要進行調(diào)整。

1）點擊圖標進入主系統(tǒng)界面，點擊“程序數(shù)據(jù)”

2）點擊“num”，找到“nboxh”、“nboxw”、“nboxh”這三個變量，它們分別對應紙箱的長寬高

3）點擊要修改的變量，輸入數(shù)值

4）修改完成后點“確定”、“確定輸入”





2.修改已經(jīng)碼放的紙箱數(shù)量

在機器人出現(xiàn)了故障，整理了紙箱后可能需要此調(diào)整

1）點擊圖標進入主系統(tǒng)界面，點擊“程序數(shù)據(jù)”

2）點擊“ncount”，進入數(shù)組，組件{1}和{2}分別對應了1工位和2工位已經(jīng)碼放的數(shù)量，點擊對應數(shù)值即可修改





3.微調(diào)抓取位置

1）點擊圖標進入主系統(tǒng)界面，點擊“程序數(shù)據(jù)”

2）點擊“robtarget”

3）選擇需要修改的工位，“ppick1”、“ppick2”分別對應了1工位和2工位的基礎位置

4）找到x、y、z部分進行修改





4.微調(diào)碼垛擺放位置

在設置好每個基準點位置后，在碼放過程中可能還需要進行一些微調(diào)。在手動狀態(tài)下才可以調(diào)整。

1）點擊圖標進入主系統(tǒng)界面，點擊“程序編輯器”

2）點擊上方的“模塊”，找到存放碼垛地址的程序模塊，點擊“顯示模塊”，找到需要更改的包數(shù)的程序位置

3）選中需要調(diào)整的部分，再點擊下方的“編輯”，點擊“abc…”按鈕進入更改界面

4）在鍵盤上直接輸入，完成后點“確定”。更改后一定要注意是否有改動錯誤，在進行自動碼垛之前一定要先動手低速調(diào)試運行一次，確保安全





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手動調(diào)試

1.將控制器面板4號按鈕至于手動狀態(tài)，即三擋開關的中間一檔

2.點擊>“程序編輯器”，進入程序編輯器

3.點擊“pp移至main”

4.將機器人速度減少至較低的速度

5.按住使能控制器

6.按下“啟動鍵”開始

在調(diào)試過程中，一旦發(fā)現(xiàn)問題，松開控制器機器人就會立即停止。





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自動運行

調(diào)試完成無誤后才能自動運行，且前期一定要設置為較低的速度。

1.將控制面板4開關撥到自動擋

2.一次點擊確認、確定（若速度為100%，只會確定一次），一定要注意機器人速度的修改，特別調(diào)試過程中，建議先手動調(diào)試走完整個碼垛循環(huán)再以稍慢的速度進行自動操作。

3.若有故障確認故障并修復

4.按下控制面板3按鈕，若正常則白色指示燈亮起，tp顯示電機開啟

5.按下啟動按鈕，啟動機器人，這時機器人會繼續(xù)沿著上次停止的程序繼續(xù)走

6.若需要從頭開始執(zhí)行程序，可以電機“pp移至main”，再次按下啟動按鈕

7.按暫停鍵可以停止機器人運行，此時電機還是開啟的，按下啟動鍵，機器人會繼續(xù)運行

注意：在暫停下若電機“pp移至main”則會清空已經(jīng)堆碼的個數(shù)以及碼放位置計算等信息，再次運行時機器人將從主程序重新執(zhí)行，需要重新輸入已經(jīng)碼放的包數(shù)信息。





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注意事項

1.送電前一定要確保電源接線正確、牢靠，并且有效接地

2.示教器要斷電插拔

3.斷電后再重啟，一定要等待完全關機后約1分鐘再啟動，防止數(shù)據(jù)丟失

4.對程序內(nèi)容等進行修改后，一定要復查一遍

5.對碼垛位置、參數(shù)等修改后，一定要先手動低速運行程序，再自動運行

改動前，要及時做好備份。





完成以上所有步驟后，可以通過現(xiàn)場檢測、陪產(chǎn)等方式測試效果啦！如果測試結(jié)果出現(xiàn)偏差，還需查找原因，可以請有經(jīng)驗的“老司機”幫忙查看。畢竟，機器人調(diào)試這個工作，與調(diào)試人員的工作經(jīng)驗和技術能力還有很大關系。